robolink® 模組化系統 - 機械手臂的個別零件

機器人由機械結構（機械手臂、操縱器）、機械手臂末端的工具（末端效應器）、控制系統和提供資訊給控制系統的測量點（感測器）組成。機械結構由數個元件組成，這些元件透過主動關節彼此連接。主動關節具有驅動器，控制系統可存取這些驅動器，以便為終端執行器分配工作任務。機器人一詞源自斯拉夫語勞動的意思。

robolink® 模組化系統中的各個機器人部件
igus® GmbH 的 robolink® 模組化系統具有模組化結構，可進行機器人手臂的客製化設計。它包含大量可訂購的單獨部件，使使用機器人實現各種任務成為可能。除了關節和控制系統之外，主要還包括連接元件、驅動單元、工具轉接器以及驅動器和控制系統之間的通訊元件。

使用 robolink® 工業機器人的應用

連接元件
連接元件為機器人提供支撐和結構。它們的尺寸決定了末端執行器（例如抓手）的觸及範圍。連接元件包括連接基座和關節之間的連接零件。

連接基座是建立機械手臂的基礎。它承載著整個結構和要加工或定位的工具或工件。igus® GmbH 設計的連接基座具有相應的穩定性。

連接部分是由金屬板材製成的箱型截面，其兩端裝有接頭的固定座。叉形的下端可與一個接頭的輸出端作剛性連接，而上端則可與下一個接頭的輸入端作活動安裝。

機器人驅動單元
步進馬達 (NEMA 馬達) 可在 robolink® 模組化系統中直接驅動關節。在步進馬達中，轉子的移動是由分步旋轉的電磁場控制。步距是轉子可以旋轉的極小角度。由於步進完全跟隨電磁場，因此轉子的位置在任何時候都是已知的。不需要位置回饋的傳感器。因此步進馬達可以被非常精確地控制。 美國國家電機製造協會 (NEMA) 已將美國的步進馬達標準化。該標準規定了連接尺寸（法蘭尺寸）和個別馬達的性能特性。igus® GmbH 的馬達類型規格參考此標準。

驅動器與控制系統之間的通訊
驅動器和控制系統之間的通訊是透過接近開關和驅動器編碼器等進行。

接近開關或臨界開關監控可變物理變量，並將其值與限值進行比較。如果達到此極限值，接近開關就會觸發切換操作。如此一來，就可以啟動方向的改變，並在達到預先定義的位置時停止或啟動運動。例如，接近開關也可用於開啟或關閉冷卻或加熱功能。

驅動編碼器可偵測驅動單元的目前狀態，並將此資訊轉換成可由控制系統處理的訊號。驅動單元的狀態由驅動軸的位置或速度決定。控制系統按照程式的預期對訊號做出反應，並使狀態發生相應的變化。

刀具適配器
工具轉接器是機器人手臂與末端效應器之間最後的鏈結。 igus® GmbH 產品系列包括 robolink® D 夾具轉接頭。它由兩部分組成。其中一部分用於連接機械手臂的最後一個鏈節。另一部分則適用於夾具的連接。例如，雄克或圖示的抓手或吸盤可連接至此。

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