預定義的 4 軸運動中用到了 robolink® D 關節、igus® 步進馬達和作為連接件的折疊鈑金零件，以及 igus® 拖鏈和 chainflex® 高柔性電纜。
 
4 軸完整模組包括：
 
1. robolink® D 機器人關節安裝尺寸 50 ，帶一個高端型 PRT 轉盤軸承和蓋板 (RL-D-50-102-48-01035)，帶 NEMA23XL 馬達套件，帶步進馬達和輸出編碼器型 (RL-D-50-MK-C-N23XL-01)
2. 連接件基座-50
3. 連接件基座 50-50
4. robolink® D 機器人關節安裝尺寸 50，帶兩個高端型 PRT 轉盤軸承 (RL-D-50-101-48-01033)，帶 NEMA23XL 馬達套件，帶步進馬達和輸出編碼器型 (RL-D-50-MK-C-N23XL-01)
5. 連接件 350 毫米
6. robolink® D 機器人關節安裝尺寸 30，帶兩個標準型 PRT 轉盤軸承 (RL-D-30-101-50-01000)，帶 NEMA23 馬達套件，帶步進馬達和輸出編碼器型 (RL-D-30-MK-C-N23-01)
7. 連接件 270 毫米
8. robolink® D 機器人關節安裝尺寸 20，帶兩個標準型 PRT 轉盤軸承（RL-D-20-101-38-01000），帶 NEMA17 馬達套件，帶步進馬達和輸出編碼器型(RL-D-20-MK-C-N17-01)
igus® 拖鏈和每個馬達 5 米電纜，編碼器，輸出編碼器從基座引出