重型纜線機器人

在這裡介紹的應用中，平台配備了托盤夾持器作為末端執行器，用於材料處理。這使得托盤可以在空間的六個自由度中移動和定位。
由 Fraunhofer Institute for Manufacturing Engineering and Automation IPA 研發多年的纜索機器人，是自動化搬運和處理任務的創新解決方案，結合了機器人和起重機技術。它們特別適用於大型工作區域或重型負載。IPAnema 3 的安裝空間為 16 x 11 x 6 公尺，有效負載可達 250 公斤。

公司：Fraunhofer Institute for Manufacturing Engineering and Automation IPAC聯繫人：Johannes Stoll先生國家：德國

纜索機器人的終端執行器必須提供電源、資料和媒體。就上述托盤夾持器而言，這涉及到為其提供電源、EtherCAT 和壓縮空氣。
另一方面，在另一個專案（HINDCON3D 專案）中，則使用了用於 3D 混凝土列印的終端執行器。為了供應混凝土，它只在平台上配備了一個混凝土罐，因此打印量有限。若要持續供應混凝土至 3D 列印頭，使用 igus® tri-spool 將是一個可行的解決方案。這將使混凝土的打印體積不受限制。
早在 2014 年，一個纜索機器人應用就獲得了 igus® 向量獎。不過，這是一個"標準" 設定，利用能量鏈和 e-spool® 。纜索機器人主要在兩維範圍內移動。
而目前的 IPAnema 3 則可以在六維範圍內移動。目前的 IPAnema 3 則可在六維範圍內移動。這方面的挑戰在於攜帶供應線，而供應線必須沿著所有空間方向和方位移動。

為了克服這項挑戰，IPAnema 3 結合使用多軸能量鏈 (triflex®) 來引導室內的資料與供應線，並使用 e-spool® 來捲動與釋放能量鏈。triflex® 和 e-spool® 的這種組合稱為 tri-spool。
e-spool® 是為了配合 triflex® 而設計的，通常情況下並不是這樣。這種 tri-spool 是特別開發的原型。它的滾筒直徑約為 2 公尺，延伸長度約為 11 公尺。triflex®- 能量鏈可以每秒一米的最大速度捲起和放開。它包含以下電纜：一條 Ethernet/CAT7、一條外徑 10 毫米的氣動軟管和兩條 5 x 2.5 mm² 和 12 x 0.5 mm² 的控制電纜。
為了引導能量鏈，還設計了帶偏轉單元的托盤系統。拜通道系統所賜，e-spool® 可以輕鬆安裝在地板上，無需固定在天花板上。