用於創新機器人從貨車卸下輪胎的緊湊型電纜導引裝置

這台 7 軸機械手臂安裝在移動式履帶平台上，用於輪胎業的貨車上。拜位於拉杜的米其林研究中心所開發的精密夾具、視覺系統和人工智慧所賜，機械手臂可辨識和抓取輪胎，並將輪胎放置在機器人下方的輸送帶上，再由輸送帶將輪胎運送至加工區。
在手控模式（無線電控制）下，平台可與機器人一起向各個方向移動，目的地為裝卸碼頭。一旦到了碼頭，它就會切換到自主模式。然而，在卡車的窄小拖車中工作時，機器人只能在有限的範圍內前後移動，而且只能輕微轉動以重新對準中心。這造成了空間上的問題，特別是要將大量的電源、控制和氣動管線從外面導入機器人工作的拖車裡。由於機器人的尺寸和重量限制，電池供電或馬達等替代方案都不可行。
取而代之的是能源鏈系統，它在機器人後方水平拉動，以最小 14 m 的行程、12 m/min 的速度和 1 m/s2 的加速度橫跨混凝土和拖車上的木質或塑料模板。 碼頭和拖車之間的高度差很小，這也是一項挑戰，需要盡可能無磨損的纜線佈線。由於鏈條會稍微偏離移動平台軌道的中心，因此必須能夠承受扭曲/變形。

為了滿足電纜佈線的特殊要求，我們與客戶密切合作，尋找最佳的技術解決方案。
最後，我們選擇了具有彈簧回位功能的 e-spool® ，如今，工程師可以利用它將所有電源線、數據線以及氣動軟管安全地引導至機器人平台。
為了確保未捲繞的能量鏈也能在 Y 方向移動，e-spool® 與 1400 系列能量鏈一起安裝在轉盤上。另一項規格與能量鏈的最後一個滑塊有關，這些滑塊被反向安裝，因此當 e-spool® 展開捲軸時，電纜線路會較低於地面。
能量鏈上還安裝了額外的感應器，以便在能量鏈用完之前停止移動平台。e-spool® 使在有限空間內捲繞電纜成為可能。得益於整合式彈簧回復系統，工程師得以省去捲繞鏈條的電動系統。
與電池或馬達操作系統不同，機器人因此可以盡可能保持輕薄。 此外，e-spool® 也能滿足專案團隊在纜線佈線方面的預算。除了能量鏈之外，我們也採購了其中使用的電纜和軟管。這些主要是chainflex® 馬達電纜、chainflex® 控制電纜和一條氣動軟管。