robolink® W 常見問題——機械手臂關節結構套件
常見問題

13) 如何控制 robolink® 關節臂？

14) igus® 的控制軟體 IME（igus® 運動編輯器）如何使用？

1) 哪些類型的易格斯關節現貨供應？

目前有 6 種不同的標準關節

1 – RL-50-PL1：擺動關節
2 – RL-50-TL1：旋轉關節
3 – Rl-50-001：一個 2 軸關節，擺動範圍達 +/-90°（“舊款”）
4 – Rl-50-002：一個 2 軸關節，擺動範圍達 +130°/-50°（“不對稱”）
5 – Rl-50-003：一個 2 軸關節，擺動範圍達 +180°/0°（“折疊”）
6 – RL-90-BL1：2 軸基本關節（“更大、更強”）

此外，我們可根據需求提供特殊型號的關節。

2) 哪些角度設置是可能的？自重？扭矩？

以下清單提供了更多基本資訊。我們的產品目錄中也有這張表格。

訂購編號	電纜數量		擺動角度		旋轉角度		重量	最大負載
	擁有驅動器	可反饋	標準（含止動器）	選配（*不含止動器）	標準（含止動器）	選配（*不含止動器）	[gr]	擺動 [Nm]	旋轉 [Nm]
1. 擺動關節 RL-50-PL1	2	4	180° (±90°)	210° (±105°)	-	-	235	12	-
2. 旋轉關節 RL-50-TL1	2	8	-	-	340° (±170°)	540° (±270°)	245	-	5
3. 2 軸關節 RL-50-001	4	4	180° (±90°)	210° (±105°)	340° (±170°)	540° (±270°)	345	12	5
4. 2 軸關節 RL-50-002	4	4	180° (+130°/-50°)	240° (+135°/-105°)	340° (±170°)	540° (±270°)	345	12	5
5. 2 軸關節 RL-50-003	4	4	180 ° (+180°/0°)	235° (+180°/-55°)	340° (±170°)	540° (±270°)	400	12	5
6. 基本關節 RL-90-BL1	4	8	180° (±90°)	190° (±95°)	180° (±90°)	-	1250	20	10

目錄 (PDF)

3) 關節如何組合？

各關節都配有拉線。在每種情況下，都必須通過下方的關節佈線。這意味著並非任何關節組合都是可行的。但您可以組合出 1 到 6 DOF 的關節並實現多種運動性能。我們將很樂意為您提供建議。下圖顯示了一些可能的組合，如果考慮更新類型的關節（如 RL-50-003 和 RL-90-BL1），還有無數的可能性！

4) “模組化套件系統”是什麼意思？

robolink® 模組化結構套件的基本理念在於讓客戶可以選用各（機械）組件組配置一個機器手臂系統。客戶可根據所需的複雜度，配置和訂購不同複雜度的關節臂。igus® 根據客戶要求製造機械臂，並提供隨插即用的裝置。但不能簡單地將各個關節連接在一起（像樂高那樣）。

5) 為什麼不能任意地修改關節臂？

所有關節都通過拉線運行。每個自由度需要 2 條線（對立原理）。如果上關節 (2) 的纜線引到無導向裝置的下關節 (1)，兩個關節的運動將無法相互獨立。為實現二者的獨立，必須將上關節 (2) 的纜線張力與下關節 (1) 的運動分離。這需要在下關節開口處使用特別的博登纜線系統（如圖）。纜線然後就可以在關節之間的連接軟管中自由運動。
在 igus® 訂購多軸關節臂時，所有博登纜線元件都是預裝配的，完整系統總是以隨插即用的狀態交付，即所有纜線和導管都為指定配置。

空壓管（機械夾爪）

四重博登電纜

感測器電纜——關節 2

4 條電纜線在導管內自由移動

用於旋轉運動的單博登電纜

8 條電纜線在導管內自由移動

6) 移動關節需要什麼電纜距離/力？

關節內部電線的工作點由指定尺寸定義：
RL-50：有效直徑 50 毫米（旋轉和擺動運動）
RL-90：有效直徑 90 毫米（擺動運動）或 120 毫米（旋轉運動）

因此，RL-50 關節的纜線距離計算如下
90° 角運動時為 π x d/4 ≈ 39 毫米
180° 角運動時為 π x d/2 ≈ 79 毫米

纜線的拉力（取決於所施加的扭矩）可高達 600 N。

7) 關節的供應範圍包含哪些？

PA 2200 工程塑膠製成的裝配關節，包括軸承位置（硬質陽極化鋁 = 標準）

Dyneema 拉繩

鋁棒（每種情況均包括 100 毫米標準長度，根據要求提供特殊長度）

選配的角度感測器 (-WS)，3 米感測器電纜，裝配並經測試。根據與客戶達成的協議，將電線接頭作為連接材料免費提供。

8) 關節臂的供應範圍包含哪些？

所有的關節按照第 7 點預裝配

所有纜線都有特别的博登部件穿引，如第 5) 條所述

關節之間的鋁管，根據客戶規格客製化

關節臂底部的安裝板

穿過的感測器導線（選配-WS），每個情況下安裝並測試 3 米感測器導線。根據與客戶達成的協議，將電線接頭作為連接材料免費提供。

9) “完整系統”的供應範圍包含哪些？

問題 6) 中描述的關節臂，還有 MIT 驅動裝置，包括：

igus® 步進馬達，數量與關節臂中軸的數量相同

各馬達的行星變速箱

連接纜線和驅動裝置的“驅動輪”

方便重新調整驅動輪張力的“張力調整工具”

提供用於安裝馬達和機械臂的不同外殼

產品出貨前都已完成裝配、預張緊和測試

以下產品不包括在內：

機械夾爪（易格斯有供應，也可選配其他產品）

控制組件

動力電纜（易格斯有供應）

10) 使用了哪些角度感測器？

關節中採用了 Austriamicrosystems（AS5304A）的增量角度感測器（選配）。絕對編碼器目前在技術上是不可行的。為了定義零點位置，我們使用位於關節的旋轉/擺動範圍中間的霍爾感測器。這意味著打開電源時各關節必須首先“初始化”。技術文檔中提供了關於感測器接線和導線分配的更多資訊。

編碼器的解析度是（因不同的關節而不同！）：

關節尺寸 RL-50 所有旋轉運動上 4,640 個信號/360°
（29 個極對x 160 個信號/極對）≈ 0.078°

關節尺寸 RL-50 所有擺動運動上 4,960 個信號/360°
（31 個極對x 160 個信號/極對）≈ 0.073°

關節尺寸 RL-90 所有運動上 9,920 個信號/360°（“基礎”）
（62 個極對x 160 個信號/極對）≈ 0.036

2 DOF 的感測器装置（RL-50-001/002 和 003）

用於旋轉運動的霍爾傳感器

用於旋轉運動的編碼器

用於擺動應用的編碼器

用於旋轉運動的霍爾傳感器

標準感測器：
磁性增量角度感測器。該感測器在各軸的解析度約為 0.07°。所有感測器裝置對於相應的關節都易於安裝。各有 3 米長的感測器電纜（每個 DOF 有 6 個引線）。

11) 關節臂能否適用水下應用？

可以。組件基本由工程塑膠 (PA2200)、陽極化鋁、不銹鋼（螺絲）、Dyneema 纜線 (PE)、銅線接頭構成。可以訂購模壓感測器（-SE = 密封感測器）。

12) 可選擇什麼類型的驅動器？

有多種驅動裝置可用於移動纜線。可選手動驅動（“螺桿”）、氣動部件（如氣動肌肉）或電動機（無刷直流馬達、直流馬達、伺服馬達、線性馬達、步進馬達）。 igus® 可提供帶行星變速箱的步進馬達，可選擇作為驅動裝置。可用選擇：
- NEMA23 步進馬達（絞線或連接器型），帶 1:16 變速箱
- NEMA17 步進馬達（絞線或連接器型），帶 1:35 變速箱

步進馬達

變速箱

可調張力的驅動輪

13) 如何控制 robolink® 關節臂？

易格斯不開發、製造和出售控制部件。我們提供的 robolink® 系統限於關節臂或含“驅動裝置”的關節臂。
控制部件必須由客戶自己提供或購買。

對於配備我們步進馬達的 robolink® 關節臂，igus® 提供免費的控制軟體（開源）。該軟體具有簡單直觀的使用者介面，用於輸入角度位置和儲存簡單的運動。軟體不適合搭配其他系統使用。不包括輪廓控制系統（或逆向運動）。需具有硬體設定才可使用 IME 軟體（igus 運動編輯器）。這基本包括 NANOTEC® 步進馬達控制器 (SMCI47-S2) 和 ATmega Crumb2560 晶片。 Atmega 晶片將於 2014 年春季在 igus® 發售（當前在互聯網上 CHIP45 有售）。因此需要以下配置：

硬體設定：NANOTEC SMCI47-S2 步進馬達控制單元，Crumb2560 Atmega 記憶體晶片，USB 模組。

14) igus® 的控制軟體 IME（igus® 運動編輯器）如何使用？

該軟體可以免費下載。該軟體具有圖形化使用者介面，可以對簡單的運動進行程式設計和儲存。不包括輪廓控制系統（或逆向運動）。

安裝 IME軟體的最新檔案（德文）

15) 哪些材料可應用？

關節 :聚醯胺 PA 2200 零件、不銹鋼螺絲、硬質陽極化鋁製成的軸承環，可用 iglidur® J 或不銹鋼替代。

連接管 :陽極氧化鋁，或 GRP 或 CRP

電線 :Dyneema 電線，黄銅線端接頭。

16) 可選用哪些機械夾爪？

“任何可能的”機械夾爪都可以與我們的機械關節臂組合。由於系統的負載能力相對較低，機械夾爪應盡可能輕。市場上有各種各樣的輕型氣動機械夾爪，例如來自 SCHUNK、FESTO 或 FIPA 公司的產品。如果不希望使用氣動元件，那麼通常情況下，電動機械夾爪是必需的。市場上有一些非常輕的電動機械夾爪，例如 GIMATIC、SCHUNK 或 SOMMER（然而比簡單的氣動機械夾爪要便宜得多）。自 2013 年起，igus® 一直在提供簡單的塑膠機械夾爪，其中馬達位於 robolink® 管中。也可以選擇在這裡單獨設計夾爪。

2 爪電動機械夾爪的資料表（德文/英文）

3 爪電動機械夾爪的資料表（德文/英文）

17) 關節或“系統”的價格如何？

我們的目錄中有所有關節和系統的價格。一般說來：包括馬達、變速箱、外殼、關節和感測器的“完整系統”，其價格為每個軸 1,000 歐元多點。換句話說，6 DOF系統約 6,000 歐元。不含馬達（但帶有感測器）的關節臂的成本約為其一半（即每軸約 500 歐元）。範例：

6 DOF ~ 3,000. 歐元-

6 DOF ~ 6,000. 歐元-

18) 從哪可以得到更多資訊？

含價格的最新目錄

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簡單、易上手的控制軟體用於編程不同的機械手臂配置。列表中包括快速入門手冊 (PDF)。

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3) 關節如何組合？

4) “模組化套件系統”是什麼意思？

5) 為什麼不能任意地修改關節臂？

6) 移動關節需要什麼電纜距離/力？

7) 關節的供應範圍包含哪些？

8) 關節臂的供應範圍包含哪些？

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10) 使用了哪些角度感測器？

11) 關節臂能否適用水下應用？

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14) igus® 的控制軟體 IME（igus® 運動編輯器）如何使用？

15) 哪些材料可應用？

16) 可選用哪些機械夾爪？

17) 關節或“系統”的價格如何？

6 DOF ~ 3,000. 歐元-

6 DOF ~ 6,000. 歐元-

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1) 哪些類型的易格斯 關節現貨供應？

目前有 6 種不同的標準關節

2) 哪些角度設置是可能的？自重？扭矩？

3) 關節如何組合？

4) “模組化套件系統”是什麼意思？

5) 為什麼不能任意地修改關節臂？

6) 移動關節需要什麼電纜距離/力？

7) 關節的供應範圍包含哪些？

8) 關節臂的供應範圍包含哪些？

9) “完整系統”的供應範圍包含哪些？

10) 使用了哪些角度感測器？

11) 關節臂能否適用水下應用？

12) 可選擇什麼類型的驅動器？

13) 如何控制 robolink® 關節臂？

14) igus® 的控制軟體 IME（igus® 運動編輯器）如何使用？

15) 哪些材料可應用？

16) 可選用哪些機械夾爪？

17) 關節或“系統”的價格如何？

6 DOF ~ 3,000. 歐元-

6 DOF ~ 6,000. 歐元-

18) 從哪可以得到更多資訊？

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